隨著智能制造的發(fā)展，工廠(chǎng)智能化已成為必然趨勢(shì)，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)作為自動(dòng)化運(yùn)輸搬運(yùn)的重要工具，近年來(lái)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。很多制造和倉(cāng)儲(chǔ)物流都考慮使用AGV小車(chē)，但是對(duì)它不是特別了解，不知道選用那種類(lèi)型的AGV產(chǎn)品，然后會(huì)擔(dān)心AGV的種種問(wèn)題。而導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)作為AGV的核心技術(shù)之一，無(wú)疑是選擇的關(guān)鍵，今天我們介紹下市場(chǎng)常見(jiàn)的多種不同導(dǎo)航方式AGV，讓更多的使用者有一個(gè)簡(jiǎn)單的了解。下面我們?yōu)槟斀庀?strong>智能AGV智能配送機(jī)器人的導(dǎo)航模式。

　　一、AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)

　　AGV的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來(lái)控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV精確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過(guò)程。主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn)：

　　1.定位

　　定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的最基本環(huán)節(jié)。

　　2.環(huán)境感知與建模

　　為了實(shí)現(xiàn)AGV自主移動(dòng)，需要根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過(guò)環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置，以及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

　　3.路徑規(guī)劃

　　根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類(lèi)型：一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過(guò)傳感器獲取。

　　二、常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式

　　1.磁釘導(dǎo)航

　　該導(dǎo)航方式依然是通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來(lái)尋找行進(jìn)路徑，只是將原來(lái)采用磁條導(dǎo)航時(shí)對(duì)磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng)，因此磁釘之間的距離不能夠過(guò)大，且兩磁釘間AGV處于一種距離計(jì)量的狀態(tài)，在該狀態(tài)下需要編碼器計(jì)量所行走的距離。其次，磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。

　　磁釘導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀(guān)性強(qiáng)，也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個(gè)工廠(chǎng)地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強(qiáng)，抗磨損性強(qiáng)，抗酸堿、油污等影響。使用用戶(hù)外、室內(nèi)、下雨等等。

　　磁釘導(dǎo)航的缺點(diǎn)：AGV導(dǎo)航地面需滿(mǎn)足技術(shù)要求，即AGV導(dǎo)航路線(xiàn)內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在;AGV導(dǎo)航線(xiàn)路不能有消磁、抗磁物質(zhì)，影響AGV磁釘磁性。AGV磁釘導(dǎo)航線(xiàn)路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線(xiàn)路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù)，磁釘導(dǎo)航對(duì)于后期修改線(xiàn)路增加成本和施工時(shí)間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開(kāi)孔，然后回填，對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀(guān)要求。

　　2.磁條導(dǎo)航

　　磁條導(dǎo)航被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù)，主要通過(guò)測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)獲取車(chē)輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的測(cè)量精度及良好的重復(fù)性，磁導(dǎo)航不易受光線(xiàn)變化等的影響，在運(yùn)行過(guò)程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長(zhǎng)，且增設(shè)、變更路徑較容易。

　　磁條導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：現(xiàn)場(chǎng)施工簡(jiǎn)單。成本低、技術(shù)成熟可靠。對(duì)于聲光無(wú)干擾性。AGV運(yùn)行線(xiàn)路明顯性。線(xiàn)路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。對(duì)施工人員技術(shù)要求低

　　磁條導(dǎo)航的缺點(diǎn)：磁條易破損;由于地面鋪設(shè)磁條，整體美觀(guān)性下降。磁條不能連貫性，由于AGV轉(zhuǎn)彎會(huì)碾壓磁條，部分磁條會(huì)截?cái)嗖讳佋O(shè)。磁條會(huì)吸引金屬物質(zhì)，導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等等。需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)定位站點(diǎn)功能。

　　3.激光導(dǎo)航

　　激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

　　激光導(dǎo)航技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確。地面無(wú)需其他定位設(shè)施行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，它是目前國(guó)內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。

　　激光導(dǎo)航技術(shù)缺點(diǎn)：成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻(外界光線(xiàn)，地面要求，能見(jiàn)度要求等)。激光導(dǎo)航設(shè)備價(jià)格高。激光導(dǎo)航設(shè)備適用于無(wú)遮擋環(huán)境。反光板成本高。

　　目前激光導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外AGV廠(chǎng)商的主流方案，由于其定位精度高、線(xiàn)路變更靈活、導(dǎo)航技術(shù)成熟等等因素導(dǎo)致激光導(dǎo)航已經(jīng)普及。

　　4.電磁導(dǎo)航

　　電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛 路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)類(lèi)似于磁條導(dǎo)航，由于該導(dǎo)航技術(shù)美性不足、路徑變更困難等缺點(diǎn)，該技術(shù)方案逐漸被AGV廠(chǎng)商放棄，但是特定地場(chǎng)合也比較適合該導(dǎo)航技術(shù)，具體根據(jù)AGV工作環(huán)境要求。比如高溫環(huán)境下、線(xiàn)路平直性要求嚴(yán)格等要求。

　　電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀(guān)性強(qiáng)，也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個(gè)工廠(chǎng)地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強(qiáng)，抗磨損性強(qiáng)，抗酸堿、油污等影響。使用用戶(hù)外、室內(nèi)等等

　　電磁導(dǎo)航的缺點(diǎn)：需要額外設(shè)備產(chǎn)生電磁信號(hào)。需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)站點(diǎn)定位功能。AGV電磁導(dǎo)航線(xiàn)路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線(xiàn)路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù)，電磁導(dǎo)航對(duì)于后期修改線(xiàn)路增加成本和施工時(shí)間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開(kāi)槽，然后回填，對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀(guān)要求。

　　5.測(cè)距導(dǎo)航

　　該導(dǎo)航技術(shù)主要應(yīng)用于激光二位掃描儀對(duì)其周?chē)h(huán)境進(jìn)行掃描測(cè)量，獲取測(cè)量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)航。該導(dǎo)航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實(shí)現(xiàn)，由于采用安全激光掃描儀可以實(shí)現(xiàn)安全功能的同時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航測(cè)量功能。采用測(cè)距導(dǎo)航技術(shù)的AGV可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)入集裝箱內(nèi)部進(jìn)行自動(dòng)取貨送貨功能。

　　6.輪廓導(dǎo)航

　　輪廓導(dǎo)航是目前AGV更先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)，該技術(shù)利用二維激光掃描儀對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行測(cè)量、學(xué)習(xí)，并繪制導(dǎo)航環(huán)境，然后進(jìn)行多少測(cè)量學(xué)習(xí)，修正地圖進(jìn)而實(shí)現(xiàn)輪廓導(dǎo)航功能。利用自然環(huán)境(墻壁、柱子以及其它固定物體)進(jìn)行自由測(cè)距導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境測(cè)量結(jié)果更新位置。輪廓導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：不需要反射器或其它人工地標(biāo);降低安裝成本;減少維護(hù)工作;激光導(dǎo)航替代方案

　　7.混合導(dǎo)航

　　混合導(dǎo)航是多種導(dǎo)航的集合體，該導(dǎo)航方式是根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的變化應(yīng)運(yùn)而生的。由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的變化導(dǎo)致某種導(dǎo)航暫時(shí)無(wú)法滿(mǎn)足要求，進(jìn)而切換到另一種導(dǎo)航方式繼續(xù)滿(mǎn)足AGV連續(xù)運(yùn)行。

　　8.光學(xué)導(dǎo)航

　　光學(xué)導(dǎo)航其實(shí)利用工業(yè)攝像機(jī)識(shí)別。該導(dǎo)航分為色帶跟蹤導(dǎo)航、二維碼識(shí)別等等功能。

　　9.二維碼導(dǎo)引

　　二維碼導(dǎo)引方式是通過(guò)離散鋪設(shè)QR二維碼，通過(guò)AGV車(chē)載攝像頭掃描解析二維碼獲取實(shí)時(shí)坐標(biāo)。二維碼導(dǎo)引方式也是目前市面上常見(jiàn)的AGV導(dǎo)引方式，二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的復(fù)合導(dǎo)航形式也被廣泛應(yīng)用，亞馬遜的KIVA機(jī)器人就是通過(guò)這種導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的。這種方式相對(duì)靈活，鋪設(shè)和改變路徑也比較方便，缺點(diǎn)是二維碼易磨損，需定期維護(hù)。

　　適用場(chǎng)景：環(huán)境較好的倉(cāng)庫(kù)

　　10.慣性導(dǎo)航

　　慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，利用陀螺儀可以獲取AGV的三軸角速度和加速度，通過(guò)積分運(yùn)算對(duì)AGV進(jìn)行導(dǎo)航定位，慣性導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)是成本低，短時(shí)間內(nèi)精度高，但這種導(dǎo)航方式缺點(diǎn)也特別明顯，陀螺儀本身隨著時(shí)間增長(zhǎng)，誤差會(huì)累積增大，直到丟失位置，堪稱(chēng)是“硬傷”。使得慣性導(dǎo)航通常作為其他導(dǎo)航方式的輔助。如同上文所提到的二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的方式，就是在兩個(gè)二維碼之間的盲區(qū)使用慣性導(dǎo)航，通過(guò)二維碼時(shí)重新校正位置。

　　11.SLAM激光導(dǎo)航(自然導(dǎo)航)

　　SLAM激光導(dǎo)航則是一種無(wú)需使用反射板的自然導(dǎo)航方式，它不再需要通過(guò)輔助導(dǎo)航標(biāo)志(二維碼、反射板等)，而是通過(guò)工作場(chǎng)景中的自然環(huán)境，如：倉(cāng)庫(kù)中的柱子、墻面等作為定位參照物以實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，它的優(yōu)勢(shì)是制造成本較低。據(jù)小編了解，目前也有廠(chǎng)商(如：SICK)研發(fā)了適用于AGV室外作業(yè)的激光傳感器。

　　12.視覺(jué)導(dǎo)航

　　視覺(jué)導(dǎo)航也是基于SLAM算法的一種導(dǎo)航方式，這種導(dǎo)航方式是通過(guò)車(chē)載視覺(jué)攝像頭采集運(yùn)行區(qū)域的圖像信息，通過(guò)圖像信息的處理來(lái)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。視覺(jué)導(dǎo)航具有高靈活性，適用范圍廣和成本低等優(yōu)點(diǎn)，但是目前技術(shù)成熟度一般，利用車(chē)載視覺(jué)系統(tǒng)快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)路標(biāo)識(shí)別這一技術(shù)仍處于瓶頸階段。

　　三、AGV導(dǎo)航方式比較

　　早期的AGV多是用磁帶或電磁導(dǎo)航，這兩種方案原理簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴(kuò)展路徑及后期的維護(hù)比較麻煩，并且AGV只能按固定路線(xiàn)行走，無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能避讓?zhuān)蛲ㄟ^(guò)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。

　　目前AGV主流的導(dǎo)航方式是二維碼+慣導(dǎo)，這種方式使用相對(duì)靈活，鋪設(shè)或改變路徑也比較容易，但路徑需要定期維護(hù)，如果場(chǎng)地復(fù)雜則要頻繁的更換二維碼，另外對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格。

　　隨著SLAM算法的發(fā)展，SLAM成為了許多AGV廠(chǎng)家優(yōu)先選擇的先進(jìn)導(dǎo)航方式，SLAM方式無(wú)需其他定位設(shè)施，形式路徑靈活多變，能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮，SLAM無(wú)疑會(huì)成為未來(lái)AGV主流的導(dǎo)航方式。

　　SLAM大概分為激光SLAM(2D或3D)和視覺(jué)SLAM兩大類(lèi)。

　　視覺(jué)SLAM目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展階段。視覺(jué)SLAM因?yàn)樾畔⒘看螅m用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)受到了廣泛關(guān)注，但是算法對(duì)處理器的要求較高，一般需要準(zhǔn)桌面級(jí)的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式處理器，所以短時(shí)間很難在小型的AGV設(shè)備上大規(guī)模應(yīng)用。

　　激光SLAM比視覺(jué)SLAM起步早，理論和技術(shù)都相對(duì)成熟，穩(wěn)定性可靠性也得到了驗(yàn)證，并且對(duì)于處理器的性能需求大大低于視覺(jué)SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上實(shí)時(shí)運(yùn)行，目前有的AGV廠(chǎng)家已經(jīng)推出了基于激光SLAM導(dǎo)航的產(chǎn)品。無(wú)疑在一段時(shí)間內(nèi)激光SLAM還是主流的SLAM方案。

　　AGV導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)一直朝著更高柔性、更高精度和更強(qiáng)適應(yīng)性的方向發(fā)展，且對(duì)輔助導(dǎo)航標(biāo)志的依賴(lài)性越來(lái)越低。像SLAM這種即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的自由路徑導(dǎo)航方式，無(wú)疑是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。相信不久的將來(lái)，5G、AI、云計(jì)算、IoT等技術(shù)與智能機(jī)器人的交互融合，將給AGV行業(yè)帶來(lái)翻天覆地的變化，而具有更高柔性、更高精度和更強(qiáng)適應(yīng)性的SLAM導(dǎo)航方式也將更適應(yīng)復(fù)雜、多變的動(dòng)態(tài)作業(yè)環(huán)境。在多學(xué)科共同發(fā)展后，未來(lái)也一定會(huì)有更高端的AGV導(dǎo)航技術(shù)出現(xiàn)。